طراحی سامانه یادگیری لایه ای و شبیه سازی لایه به لایه کنترلگر بر روی ربات پرنده چهارروتور بر اساس الگوریتم بهینهسازی ازدحام افزایشی ذرات
نویسندگان
چکیده مقاله:
دراین مقاله به طراحی یک سامانه خلبان خودکار با معماری لایه ای و مکانیسم پیاده سازی لایه به لایه کنترلگر بر روی ربات پرنده چهار روتوربر اساس الگوریتم بهینهسازی ازدحام افزایشی ذرات ارائه می شود. دراین سامانه هدایت پرنده به‌جای آنکه در انحصار یک کنترلگر واحد باشد توسط یک سیستم چندعاملی که حداقل از 4 عامل کنترلگر ساخته‌شده است، انجام میگیرد. با توزیع وظایف کنترلی و قراردادن فصول مشترک برای لایه‌های کنترل‌کننده،پهپاد قادربه جابجاکرد ناختیارات کنترلی بین لایه‌ها می‌باشد و این امرموجب جلوگیری از عملکرد نامناسب پهپاد خواهد شد.علاوه برآن لایه ها قادر خواهند بود از مکانیسم کنترلی لایه دیگر رفتار مورد نظر خود را یاد بگیرند. در فرآیند یادگیری لایه ای، یک مکانیسم بهینهسازی جدید برای کنترلگرهای شبکه عصبی ارائه می‌شود که بهینهسازی ازدحام افزایشی ذرات نامیده می‌شود. در یک لایه آموزشی کنترلگر غیرخطی مد لغزشی و گام به عقب پیاده سازی شده است و رفتار و کارایی این کنترلگرها با شبیه‌سازی مورد مقایسه قرار گرفته‌اند در نهایت در این مقاله یک کنترلگر موفق شبکه عصبی در لایه، برای سیستم کاملاً غیرخطی با تنظیم وزن‌های شبکه توسط الگوریتم ازدحام افزایشی ذرات طراحی‌شده است که قابلیت یادگیری رفتار کنترلگر های لایه های دیگر را دارا می‌باشد.
منابع مشابه
مقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure
کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...
متن کاملاثر گونه و ضخامت لایه چوبی بر ویژگیهای مکانیکی چوب های لایه ای (L.V.L)
ساخت چوبهای لایه ای (L.V.L) از دو گونه جنگلی توسکا و افرا مورد بررسی قرار گرفته است. در این بررسی سه ضخات لایه 2، 3 و 4 میلیمتر نیز مورد توجه قرار گرفته است. اندازه گیری مقاومت خمشی و مدول الاستیسیته، مقاومت به فشار موازی الیاف و مقاومت به ضربه بر طبق دستورالعمل استاندارد DIN انجام شده است.نتایج این بررسی نشان داده است که ویژگیهای مقاومتی چوب لایه ای از گونه توسکا بهتر از گونه افرا بوده است. تج...
متن کاملروش اجزای مجزای سه‌بعدی در تحلیل ظرفیت باربری پی‌های سطحی بر روی خاک‌های لایه لایه
در تحقیق حاضر، روش محاسبه ظرفیت باربری پی های سطحی به روش المان‌های مجزای سه بعدی، ارائه شده توسط مجیدی، برای خاک‌های لایه لایه (غیر همگن) و همین طور در حضور آب زیرزمینی گسترش داده شده و نتایج با روش‌ها و تحقیقات صورت گرفته در این زمینه مورد مقایسه قرار گرفته است. در تحقیق حاضر برنامه کامپیوتری نوشته شده قادر است برای حالات مختلف خاک لایه لایه با پارامترهای مقاومت برشی مختلف و همین طور خاک‌های...
متن کاملشبیه سازی دینامیک ملکولی ذخیره سازی هیدروژن در نانو ذرات FeTi و نانو لوله های کربنی تک لایه (SWNT)
یافتن روشی مناسب برای ذخیره سازی مقدار زیادی گاز هیدروژن و با ایمنی لازم برای استفاده در خودروها و سایر تجهیزات همچنان توجه مراکز پژوهشی انرژی و محیط زیست را به خود جلب نموده است. در این پژوهش با انجام شبیه سازی دینامیک ملکولی (MD) میزان هیدروژن جذب شده در سیستم نانو ذرات FeTi و نانو لوله ها کربنی تک لایه (SWNT) در محدوده دمایی 100-60 کلوین، با محاسبه مقدار جذب هیدروژن (θ)، آنتالپی جذب (q) و ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 47 شماره 4
صفحات 329- 338
تاریخ انتشار 2018-01-21
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023